硬件就是控制板卡，包括一些主控单元信号处理部分等电路；
软件部分主要是控制算法、二次开发等，国产品牌在稳定性、响应速度、易用性等还有差距。
控制器的问题在于，由于其」神经中枢」的地位和门槛相对较低，成熟机器人厂商一般自行开发控制器，以保证稳定性和维护技术体系。因此控制器的市场份额基本跟机器人本体一致，极少有外购这么一说。
当然，国际上也有keba、倍福、贝加莱这样提供控制器底层平台的厂商。
问题是，买别的人软件，想完美配套上自己的设备是非常难的，因为别人的软件不对你开放修改功能，因此在当前环境下国内专业研发控制器的企业会比较艰难。
控制器研发对星海集团来说，并不是什么难题。
有沐阳这个挂比，更不是难题。
最后一个核心部件就是减速机。
减速机用来精确控制机器人动作，传输更大的力矩。
机器人减速机市场高度垄断，普及期国产减速机无法实现，全面进口替代。
它分为两种，安装在机座、大臂、肩膀等赖载位置的rv减速机和安装在小臂、腕部或手部等轻负载位置的谐波减速机。
rv减速机被岛国纳博特斯克垄断，谐波减速机岛国的哈默纳科占绝对优势。
谐波减速机结构相对简单，仅有三个基本零部件，加上哈默纳科的专利早已到期，国产谐波减速机跟国外相比差距不算大，星海集团研发谐波减速机也不是难题，主要得把握好材料和热处理工艺。
rv减速机核心难点在于基础工业和工艺。
rv减速机是纯机械的精密部件，材料、热处理工艺和高精度加工机床缺一不可。
我国在这几个方面长期落后，并非单靠某个企业所能解决。
要将200多个零部件组合在一起，精度要求苛刻
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